一：諧波減速原理

諧波做為一種減速器的使用，通常是采用波發(fā)生器的主動，剛輪的固定以及柔輪輸出綜合來完成減速工作。當(dāng)波發(fā)生器進(jìn)入柔輪內(nèi)時，使得柔輪變形變成橢圓形狀，同時使其長軸處的柔輪輪齒及時插入剛輪的輪齒槽中，從而完成嚙合的狀態(tài)。這時他的短軸處的兩個輪齒就會完全不接觸，處于一種懸空脫開的狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程中則是一種嚙出或者嚙入的情況。這時如果波發(fā)生器連續(xù)工作轉(zhuǎn)動時，那么就會迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形回收，使兩個輪齒不斷的進(jìn)行嚙入，嚙出，脫開等工作狀態(tài)，產(chǎn)生了不斷的錯齒運動，從而也就實現(xiàn)了主動波發(fā)生器的運動。

二：諧波傳動特點

它的特點是精度比較高，多個齒輪的工作狀態(tài)下，在兩個一百八十度的對稱位置進(jìn)行嚙合，因此齒輪咬合時的誤差對旋轉(zhuǎn)度的影響比較平均，可以達(dá)到很高的位置精度以及旋轉(zhuǎn)度數(shù)的精度。

第二就是傳動比很大，一般的單級諧波齒輪傳動的傳動比可以達(dá)到30至500之間，并且結(jié)構(gòu)相對比較簡單，那么三個零部件就可以實現(xiàn)高速的運轉(zhuǎn)。第三就是承載能力比較高，諧波減速機在傳動過程中，齒與齒的嚙合是一個面的接觸，而不是點的接觸，還有就是加上在同一時間嚙合齒數(shù)越多，它的單位面積受力就越小，從而承載能力也就比其他的傳遞系數(shù)高。第四就是它的體積比較小并且重量輕，相比于普通的齒輪裝置，可以更容易實現(xiàn)小型化與量產(chǎn)化。精度高也使得沖擊小，所以傳動效率比較高而且相對的使用壽命也就會比較長。