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140ACI03000 模擬量輸入/輸出模塊
140ACI03000 模擬量輸入/輸出模塊應(yīng)用案例
1、餅干自動(dòng)裝盒
2、飲料自動(dòng)裝箱
3、藥品自動(dòng)包裝近年來,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究受到重視,特別是在工程探險(xiǎn)、反恐防爆、軍事偵察等領(lǐng)域,人們已經(jīng)清楚地體會(huì)到地面移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)越性。移動(dòng)機(jī)器人能夠移動(dòng)到預(yù)定目標(biāo),完成設(shè)定的操作任務(wù),相應(yīng)地對(duì)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)也提出了更高的要求,特別是在機(jī)器人的自主性、作業(yè)能力等方面的要求越來越高[1]。目標(biāo)跟蹤是對(duì)于自主移動(dòng)機(jī)器人是一項(xiàng)重要任務(wù),監(jiān)視和跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)或者保持對(duì)靜態(tài)目標(biāo)的瞄準(zhǔn)[2]。絕大多數(shù)研究都使用單個(gè)計(jì)算機(jī)結(jié)合高質(zhì)量的數(shù)碼相機(jī)用于圖像處理,盡管開源,但是這類系統(tǒng)價(jià)格不菲,體積龐大,而且耗能高。這類系統(tǒng)一般不靈活,不適合應(yīng)用于小型移動(dòng)機(jī)器人[3]。目前研究的視覺跟蹤算法處理的對(duì)象都是包含巨大數(shù)據(jù)量的圖像,這些算法往往需要大量的計(jì)算時(shí)間,很難達(dá)到實(shí)時(shí)處理的要求。
本文針對(duì)小型移動(dòng)機(jī)器人視覺跟蹤的設(shè)計(jì)要求,提出了一種簡(jiǎn)單而實(shí)用的視覺跟蹤控制方法,使用一種低成本的嵌入式彩色視覺系統(tǒng)來瞄準(zhǔn)靜態(tài)目標(biāo),降低了系統(tǒng)功耗、提高了算法的實(shí)時(shí)性,并在一個(gè)具有4WS4WD和差分機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)上運(yùn)行得到充分驗(yàn)證。試驗(yàn)證明其視覺跟蹤系統(tǒng)即使對(duì)于低分辨率的顏色圖片,也能表現(xiàn)出魯棒的目標(biāo)跟蹤行為。
l Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。
l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
l ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
l Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。
l Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
l XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。
l GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動(dòng)器等各類備件。
Agilent 1100 Series Standard Vial Autosampler G1313A
OKUMA Servo Drive Spindle Drive MIV45-3-V5 1006-2261
SIEMENS 5000A Air Circuit Breaker 3WL1350-4AS32-1AA2
Topcon GTS-722 Total Station USED
PELCO CM9760-80X4-X CM9760 Matrix Terminating 230V
Nortel NTNQ66AA Two-port OC3/STM-1 ATM IP Processor NEW
Lot 14k Ft Raychem 55PC1221-22-2/6-9-F940 Cables $0.45
Agilent 1200 Series variable wavelength detector G1314B
Lot 9669 Ft Raychem 55PC1224-24-2/6-9-F940 Cables $0.6
RADVISION SCOPIA videoconference MCU SP 55888-00601 New
Alcatel-Lucent LSC16G1X module CRTUAAMCAA New
KANE-MAY Quintox KM9106 FLUE GAS ANALYZER Used
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