施耐德 140ACI03000 模塊

施耐德 140ACI03000 模塊工作過(guò)程：
如有n×m個(gè)工件（X軸方向有n個(gè)，y方向上有m個(gè)），每個(gè)工件的尺寸為L(zhǎng)×H（單位：mm）
⑴ 位置計(jì)算
當(dāng)定位（i，j）個(gè)工件時(shí)，機(jī)器人定位到坐標(biāo)［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］
同時(shí)CCD相機(jī)攝取圖象，把記錄下的位置圖象傳送到計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，經(jīng)過(guò)二值化，求出工件實(shí)際原點(diǎn)得到當(dāng)前工件中心位置的像素點(diǎn)坐標(biāo)（X0，Y0） 
注： 0<X0<256   0<Y0<256
⑵計(jì)算誤差，準(zhǔn)確定位
因?yàn)槎ㄎ幌到y(tǒng)存在誤差，在行程范圍內(nèi)X、Y軸的大誤差接近±1mm，所以要對(duì)誤差進(jìn)行計(jì)算，并對(duì)其補(bǔ)償，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。
則X、Y軸的誤差ΔX、ΔY
    ΔX = (X0－128) ×0.039     
ΔY = (Y0－128) ×0.039 
注：0.039為像素點(diǎn)尺寸
PC機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)再走ΔX、ΔY，即完成準(zhǔn)確定位。
⑶然后即可對(duì)工件進(jìn)行測(cè)量工作。
l Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。

l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。

l ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

l Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。

l Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

l XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。

l GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動(dòng)器等各類備件。
RadiSys Endura P4 LGA775 uATX Motherboard, LRG1G00-0-0

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